Das Thema ist zwar schon älter, aber dennoch hilfreich. Ich konnte meinen Kalender mit der oben genannten URL (https://spica.t-online.de/spica-calendar/caldav/principals/<<BENUTZERNAME>>/calendars/<<id>>) einrichten.
Hier ergänzend noch eine alternative Methode für die Ermittlung der korrekten ID, ohne Installation von zusätzlicher Software:
Über https://email.t-online.de/cal (oder T-Online Webseite) kann man sich seinen Kalender im Browser anzeigen lassen. Auf der linken Seiten sind alle Kalender aufgeführt (meist "Eigener Kalender" und "Geburtstage"). Im HTML Code zum jeweiligen Eintrag steht im DIV Bereich die entsprechende Kalender ID im Feld "data-iid". (am Besten z.B. mit Firefox mit F12 in den Entwicklermodus gehen und dann mit CTRL+SHIFT+C den Eintrag des Kalenders auswählen)
Für den Geburtstagskalender ist das z.B. "ANNV". Die URL wäre also https://spica.t-online.de/spica-calendar/caldav/principals/<<BENUTZERNAME>>/calendars/ANNV
Hierrüber bekommt man auch die weiteren ID's der eigenen Kalender heraus. Diese beginnen mit "UC-" und haben dann eine Zahl.